HARDWARE¶
La placa de control del robot Escornabot se denomina EscornaCPU y la última versión es la 2.x.
En el esquema de la versión 2.12 se ve los diferentes bloques.
CPU v.2.12
Teclado¶
El esquema correspondiente al bloque del teclado.
Teclado
El funcionamiento del teclado es un divisor de tensión, la pulsación de cada una de las teclas va a dar un valor de tensión en función del número de resistencias en serie que estén conectadas. El valor correspondiente a cada tecla se puede obtener, por medio del monitor serie, con el siguiente programa y se anotan para utilizar posteriormente el valor de cada tecla con el movimiento a realizar.
http://www.arduinoblocks.com/web/project/1617016
Programa valor teclado
LED¶
Cada una de las teclas tiene asociado un LED que se conectan a los pines A0, A1, A2 y A3. Estos pines se utilizan como salidas digitales.
Esquema LED
El programa de test de los LED
http://www.arduinoblocks.com/web/project/1617023
Motores paso a paso¶
Los motores del robot son tipo paso a paso y para el control de la secuencia de movimientos de los motores paso a pasos (28byj-48) se utiliza 4 pines digitales para cada uno conectados a un driver ULN2803 entre la placa Nano Arduino y los motores.
Pines de los motores paso a paso
Información y práctica de programación de los bloques de Arduinoblocks
En Arduinoblocks existe unos bloques de programación con los que se pueden hacer un programa de prueba. En el programa se indica la configuración de las conexiones en el bloque inizialización.
Configuración de las conexiones de los motores paso a paso
Desplazamiento lineal¶
Antes de cargar el programa de test motores paso a paso se ha de tener en cuenta cómo calcular el desplazamiento lineal de cada paso que realiza el motor.
En el bloque de programación se tiene:
2048 pasos → 1 vuelta → 360º/2048 = 0,175 º/paso
El diámetro de la rueda del robot Escornabot es de 75mm → radio = 37,5mm.
El desplazamiento lineal de cada paso
S = Θ (radianes) x r = (0,175·2·π)/360 x 37,5 = 0,114mm
Para calcular el número de paso de un desplazamiento lineal (D) en mm.
pasos = D/0,114
El programa de test para motores paso a paso